Боевое искусство Айкидо в том виде, в каком его знает мир, появилось благодаря стараниям выдающихся учителей и практиков, которые на протяжении 800 лет разрабатывали и совершенствовали приемы, подчас с риском для собственной жизни.

Некоторые техники айкидо восходят к древним воинским искусствам Японии самураев, уходя корнями в легендарную эпоху Гэндзи и Хэйкэ.

Предположительно, основы современного айкидо были заложены Синара Сабуро Минамото-но Ёсимицу (1056-1127), человеком исключительного мастерства и знаний. Современное Айкидо берёт начало от старинного искусства сосредоточения жизненной энергии школы Дайто – так называлась родовая усадьба Ёсимицу. Его сын, князь Такэда, унаследовал заведенное отцом искусство и передал Айкидзюцу своим детям. 

В период Эдо (1603-1868) техники Айкидзюцу перенесли в северную Японию, в клан Айдзу, где преподавалось Осикиути - дворцовое воинское искусство. Эти техники назывались айдзу хан отомэ ваза и изучались только внутри семьи Такэда.

До выхода Японии из изоляции в период Мэйдзи (1868-1921) это воинское искусство практиковалось только самураями и считалось секретом клана Такэда. После завершения изоляции Такэда Сокаку (1860-1943), представитель последнего поколения самураев и глава семьи Такэда, начал преподавать Айкидзюцу открыто за пределами своего клана. Он много путешествовал по стране, а затем окончательно обосновался на острове Хоккайдо, где объединил Дайто-рю и Осикиути в комплексную боевую систему Дайто-рю Айкидзюдзюцу. 

Несколько позже, Сокаку стал преподавать еще и Дзю-дзюцу - боевую систему ближнего боя. Блестящий мастер воинских искусств и талантливый учитель, Такэда Сокаку сумел довести до совершенства академические знания, полученные от предков, обогатив их собственными практическими навыками. Можно сказать, что Сокаку Такеда - это связующее звено между нашим временем и эпохой самураев. Именно он обеспечил передачу истинного Айки-Дзю-Дзюцу последующим поколениям через своих учеников, которые стекались на Хоккайдо со всей Японии.

Основателем современного искусства Айкидо стал один из выдающихся учеников Сокаку Такеда, Морихэй Уэсиба (1883-1969). Наделенный исключительными способностями, Сэнсей Уэсиба изучал множество других воинских искусств и был последователем религии Омото. Он учил, что Айкидо (Ай – гармония, Ки – жизненная, духовная энергия, До - путь) - это не просто искусство поединка, но и путь очищения, цель которого заключается в объединении тела и духа (кокоро) в соответствии с принципами Вселенной. Другими словами это можно описать как будо (путь воина), целью которого является обретение гармонии.

Айкидо создано Морихэем Уэсибой на основе синтеза различных боевых искусств, с которыми он познакомился еще в юности. Так в 1901 году Уэсиба в течение короткого периода изучал Тенджин Шинио-рю Дзюдзюцу. Он также изучил Кито-рю Дзюдзюцу у мастера Токусабуро Тозава, а в 1907 году получил свидетельство мастерства в Гота-ха Ягию-рю Дзюдзюцу под руководством Масакатсу Накаи из семейства Ягию, известного традицией меча. Позднее Уэсиба говорил, что элементы этого учения используются в движениях рук и ног в Айкидо. В 1912 году Морихей Уэсиба обосновался на острове Хоккайдо и спустя три года познакомился в Ингару с Такэда Сокаку, которому на тот момент было 54 года. Под его руководством Уэсиба изучал Дайто-рю Айки Дзюдзюцу до декабря 1919 года и овладел основным техническим арсеналом Дайто-рю. Многие из техник современного Айкидо можно легко сопоставить с Дайто-рю Айкидзюдзюцу.

Значительное влияние на мировоззрение Морихэя и развитие философии современного Айкидо оказала религия Омото, которую он начал изучать под руководством Онисабуро Дегучи вскоре после переезда в Айабэ с семьей. В 1922 году Уэсиба и его ученики пять месяцев обучались Дайто-рю Айкидзюдзюцу у Такэда Сокаку, прибывшего в Айабэ, после чего Уэсиба получил свидетельство Кедзю Дайри и мог официально преподавать Дайто-рю Айкидзюдзюцу в додзё. Помимо Дайто-рю, Морихэй Уэсиба серьезно интересовался древними техниками дзюдзюцу и до войны много путешествовал по стране в поисках мастеров различных школ. После войны Уэсиба вернулся в Токио и продолжил передавать свои знания и техники ученикам в додзё в районе Вакаяма. В это время и появилось название для боевого искусства, разработанного Морихэем Уэсиба, – Айкидо.

Сенсей Уэсиба вошел в историю как выдающийся мастер боевых искусств, который, благодаря своим знаниям в этой области, превосходил любого учителя – Морихэй обладал поистине огромным практическим опытом и совершенной техникой. Многие мастера, у которых учился Уэсиба, умерли, так и не передав своих знаний другим последователям