Основателем школы Катори Синто-рю был Иидзаса Тё-исай Иэнао (1387-1488). Он родился в семье госи из деревни Иидзаса уезда Катори провинции Симоса на северо-востоке Японии, позже переехал в деревню Ямадзаки того же уезда, где и начал изучать фехтование на мечах и копьях. Иидзаса выделялся своими способностями и прилежанием в воинских занятиях и вскоре добился значительных успехов.

Первые упоминания о школе Тэнсин Сёдэн Катори Синто-рю относятся к 15 веку, к этому  же периоду относятся первые достоверные упоминания о других воинских школах, таких как: Кёхати-рю, Ёси-цунэ-рю или Кусуноки-рю. Многие  японские историки называют Школу Тэнсин Сёдэн Катори Синто-рю - Школу Пути бога храма Катори, старейшей школой бу-дзюцу.