Основателем школы Катори Синто-рю был Иидзаса Тё-исай Иэнао (1387-1488). Он родился в семье госи из деревни Иидзаса уезда Катори провинции Симоса на северо-востоке Японии, позже переехал в деревню Ямадзаки того же уезда, где и начал изучать фехтование на мечах и копьях. Иидзаса выделялся своими способностями и прилежанием в воинских занятиях и вскоре добился значительных успехов.

Об учителе Тёисая известно мало. Так, по сообщению "Канхассю косэн року", Теисай был учеником некоего Ка-буто Осакабэ Сёхо.
В молодости Иидзаса отправился в Киото, где некоторое время служил сегуну Асикаге Ёсимасе. За короткое время пребывания в столице он успел в совершенстве изучить легендарную традицию бу-дзюцу Нэн-рю, созданную дзэнским монахом Дзионом, и школу ёрои-кумиути (борьба в доспехах) Мусо Тёкудэн-рю.

По-видимому, какое-то время Тёи-сай провел во владениях своего господина в провинции Ига (об этом свидетельствует одно из его имен - Ига-но Ками - Покровитель Ига), где познакомился с искусством Ниндзюцу госи из Ига. В этот период он прославился Как непобедимый фехтовальщик. После этого Тёисай вернулся на родину и поступил на службу к семье Тиба.

Позже, после гибели Тиба в междоусобных распрях, он постригся в монахи школы Сингон, расстался со своей семьей и последователями. После этого он стал отшельником и поселился в Умэкияма неподалеку от храма Катори. Однажды, в период отшельничества Тёисая, один из его наиболее преданных учеников вымыл своего коня в ручье, протекавшем поблизости от святилища Катори.

Через некоторое время этот конь стал испытывать ужасные боли и вскоре издох. Тёисай же подивился такому невероятному могуществу божества Фуцунуси-но микото, которому он приписал смерть коня. Согласно преданию, в результате этого события Тёисай испытал озарение.
Когда Тёисаю было 60 лет, он принял решение отслужить непрерывную тысячедневную службу в храме Катори. В это время он посвящал себя суровым воинским тренировкам. Как утверждают легенды, именно в этот период духовной дисциплины Тёисая посетило видение бога Фуцунуси-но микото. Это могущественное божество появилось перед ним в образе мальчика, сидящего на ветви старой сливы, около которой тренировался мастер.

Оно вручило ему книгу "Хэйхо-син-сё" - "Божественное писание о хэйхо" - и сказало: "Ты будешь великим учителем всех фехтовальщиков Поднебесной". После этого Тёисай основал собственную школу, которую назвал "Катори Синто-рю". Перед этим официальным названием школы мастер поставил выражение "тэнсин сё-дэн" - "прямая передача небесной истины" - в знак того, что она была передана свыше.
учитель Тёисай (основатель Катори Синто-рю) смог дожить до 102 лет, не испытав серьезных несчастий, во время, отмеченное страданиями и войнами.

До сего дня семья учителя Тёисая продолжалась по непрерывной линии на протяжении 20 поколений. Сегодняшний верховный наставник этой школы является прямым потомком учителя Тёисая.